A tépőzár feltalálója a svájci Georges de Mestral (1907–1990), aki az ötletet a bojtorján horgos-hurkos terméséről merítette és sikerült textilanyagból hasonló rendszert előállítania.
A terméket 1951 szabadalmaztatta. A találmányt Velcronak nevezte el, ami a tépőzár két alkotóelemének, a hurkos plüss-szalagnak (velours) és a horgokkal borított másik textilszalagnak (crochet) francia elnevezését kombinálja. Legnagyobb sikerét akkor érte el, amikor a NASA használni kezdte az űrhajósok ruházatán, helyettesítve vele a cipzárat. Mára kialakult egy új sportág is, a „Velcro ugrás”/Velcro jump wall/.
A REHAU a Velcro rögzítési módott alkalmazza új fejlesztésű RAUTHERM SPEED Klettsystem padlófűtés feketetési rendszerénél. A tépőzár két elemét, a hurkos plüss-szalagnak megfelelőt a RAUTHERM SPEED fektetőlemezen, a horgokkal borított textilszalagnak megfelelőt pedig a RAUTHERM SPEED csövön helyezte el. A RAUTHERM SPEED fektetőlemez tekercsben és táblában, hőszigeteléssel és anélküli is elérhető.